視點(diǎn)傳感器科技名詞界說

上海雙旭電子有限公司

    視點(diǎn)傳感器，望文生義，是用來檢查視點(diǎn)的。它的身體中有一個(gè)孔，能夠合作樂高的軸。當(dāng)銜接到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，視點(diǎn)傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。往一個(gè)方向滾動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)添加，滾動(dòng)方向改動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)削減。計(jì)數(shù)與視點(diǎn)傳感器的初始方位有關(guān)。當(dāng)初始化視點(diǎn)傳感器時(shí)，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0，假如需求，你能夠用編程把它從頭復(fù)位。

　　假如把視點(diǎn)傳感器銜接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個(gè)有關(guān)核算的比如。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪銜接。視點(diǎn)傳感器直接銜接在馬達(dá)上。所以它與自動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1。也即是說，視點(diǎn)傳感器轉(zhuǎn)三周，自動(dòng)輪轉(zhuǎn)一星期。視點(diǎn)傳感器每旋轉(zhuǎn)一星期計(jì)16個(gè)單位，所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于自動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一星期。如今，咱們需求知道齒輪的圓周來核算跋涉間隔。幸運(yùn)地是，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑。咱們挑選了體積zui大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高運(yùn)用的是公制單位)，因而它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了：齒輪的工作間隔由48除視點(diǎn)所記載的增量然后再乘以256。咱們總結(jié)一下。稱R為視點(diǎn)傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一星期計(jì)數(shù)值），G是視點(diǎn)傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。咱們界說I為輪子旋轉(zhuǎn)一星期視點(diǎn)傳感器的增量。即： 
　　I=G×R 
　　在比如中，G為3，關(guān)于樂高視點(diǎn)傳感器來說，R一向?yàn)?6.因而，咱們能夠得到： 
　　I=3×16=48 
　　每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的間隔恰是它的周長C，運(yùn)用這個(gè)方程式，運(yùn)用其直徑，你能夠得出這個(gè)定論。 
　　C=D×π 
　　在咱們的比如中： 
　　C=81.6×3.14=256.22 
　　zui終一步是將傳感器所記載的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的間隔-T，運(yùn)用下面等式： 
　　T=S×C/I 
　　假如光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你能夠核算出相應(yīng)的間隔： 
　　T=296×256.22/48=1580 間隔（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.

　　在程序不僅僅會(huì)用到乘法和除法的數(shù)學(xué)運(yùn)算，還有更多的需求多留心（有關(guān)內(nèi)容咱們將在第12章進(jìn)跋涉一步的討論）。

　　運(yùn)用視點(diǎn)傳感器來操控你的輪子能夠直接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理十分簡略：假如馬達(dá)工作，而齒輪不轉(zhuǎn)，闡明你的機(jī)器現(xiàn)已被障礙物給擋住了。此技能運(yùn)用起來十分簡略，并且十分有用；僅有請(qǐng)求即是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或許說打滑次數(shù)太多），不然你將無法檢查到障礙物。假如是一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪銜接到馬達(dá)上就能夠防止這個(gè)疑問，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是經(jīng)過設(shè)備的運(yùn)動(dòng)股動(dòng)它:在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過程中，假如惰輪中止了，闡明你碰到障礙物了。

　　在很多情況下視點(diǎn)傳感器是十分有用的：操控手臂，頭部和其它可移動(dòng)部位的方位。值的注意的是，當(dāng)工作速度太慢或太快時(shí)，RCX在準(zhǔn)確的檢查和計(jì)數(shù)方面會(huì)受到影響。事實(shí)上，疑問并不是出在RCX身上，而是它的操作系統(tǒng)，假如速度超出了其規(guī)模，RCX就會(huì)丟掉一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用試驗(yàn)證明過，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個(gè)比較適宜的規(guī)模，在此以內(nèi)不會(huì)有數(shù)據(jù)丟掉的疑問。但是，在低于12rpm或超過1400rm的規(guī)模內(nèi)，就會(huì)有部分?jǐn)?shù)據(jù)呈現(xiàn)丟掉的疑問。而在12rpm至50rpm或許300rpm至1400rpm的規(guī)模內(nèi)時(shí)，RCX也偶會(huì)呈現(xiàn)數(shù)據(jù)丟掉的疑問。